本发明公开了基于多模态深度估计引导的单目隐神经的建图方法，采用模糊深度感知模块的条件隐式最大似然估计技术生成深度多模态分布先验，提高存在非不透明介质时的场景重建精度，引入空间雕刻损失实现多视图深度估计的有效融合，获得全局一致的场景表征，引入表面法线损失，加强局部几何一致性约束，优化场景表示的同时使得系统在仅RGB输入的条件下，也具备精确的位姿跟踪精度和鲁棒性，解决了现有技术中因形状辐射歧义导致的全局表面重建不一致性，受限于物体空间位置遮挡与传感器测量精度导致建图不完整，定位效果不理想的问题。