本发明公开了一种基于二阶观测器的电液伺服系统全局滑模控制方法，属于电液伺服系统控制的技术领域；针对电液伺服系统，首先，建立系统的模型；其次，构建一种二阶自适应扩展状态观测器，该观测器具有简单的结构，且能够协同改善系统的跟踪性能和估计性能；然后，提出了一种改进的全局滑模控制律，该控制律不仅能够克服现有方法收敛性差、鲁棒性弱的缺点，而且能够有效提高控制精度；最后，将二阶自适应扩展状态观测器估计的扰动在全局滑模控制律中加以补偿，构成控制器，并证明了在该控制器作用下，系统的有限时间稳定性；本发明采用上述控制方法，能够简化对电液伺服系统的控制器设计，且有效提高控制精度、保证系统的有限时间稳定性。