一种基于周期观测器的能量路由器桥臂电流控制方法，包括：采样桥臂电流；在电流比例负反馈的基础上，采用无限冲击响应滤波器(IIR)方法设计周期观测器的滤波器，结合有限脉冲响应滤波器(FIR)对滤波器分数阶近似，可对交流谐波扰动信号进行有效的估计以及补偿，并提高了能量路由器对频率变化的适应能力；在周期观测器的Gpn‑1(s)通道和输出通道分别引入m阶低通滤波器和n阶零相移低通滤波器以滤除高频噪声，在输出通道引入k拍超前以补偿数字控制的时延；将电流比例负反馈的输出减去周期观测器的输出观测值，补偿扰动，从而得到更加平稳的桥臂电流，实现对死区效应、电压畸变、参数摄动等周期性扰动的有效抑制。