本申请实施例提供了一种通信感知一体化信号处理系统及方法，涉及通信技术领域，该系统包括终端和接入设备，终端利用融合感知信息进行上行发射波束成形和管理，在上行时隙发送上行信号。接入设备在上行时隙接收上行信号，并在下行时隙接收下行信号的回波信号；利用融合感知信息对上行信号和回波信号分别进行入射角估计、接收波束成形和管理、距离和多普勒频移估计，得到上行信号的第一感知信息以及回波信号的第二感知信息；基于第一感知信息和第二感知信息更新融合感知信息；利用融合感知信息进行下行发射波束成形和管理，在下行时隙发送下行信号。应用本申请实施例提供的技术方案，实现双向通信过程中的通信感知一体化，提升通信优化过程的性能。