一种攀爬式架桥机支腿及其伸缩方法，包括横梁与立柱外套总成、立柱内套总成、液压系统、和锁定销轴。立柱内总成套包括上滑套、顶升油缸、下滑套、加高节，两个立柱外套与横梁焊接在一起。外套加工有锁定孔和油缸销轴拆装孔；立柱内套的上滑套和下滑套设计有锁定孔和油缸耳座，中间用油缸联接。具体的伸缩方法是：立柱内套的上滑套通过锁定销轴与立柱外套上部机械锁定；液压系统推进油缸伸缩实现立柱内套总成的上下移动，实现油行程内的支腿升降作业。当支腿需增大升降行程时可在下滑套销轴锁定的前提下，升降上滑套并采用锁定销轴锁定上滑套实现更大的支腿升降量。通过这种立柱内套攀爬式操作可利用短行程的油缸实现长行程的支腿升降作业。