本发明提供了一种三维自动扫描数据在线测试方法和装置，其方法包括：步骤1：对目标巷道进行初始三维点云扫描，并基于初始扫描结果构建初始巷道点云模型；步骤2：采集初始巷道点云模型的目标轮廓数据，并基于目标轮廓数据构建目标巷道的巷道模拟模型；步骤3：实时对目标巷道进行动态三维扫描，并基于动态扫描结果实时更新初始巷道点云模型，获得动态巷道点云模型，同时，将动态巷道点云模型与巷道模拟模型进行融合，并基于融合结果对目标巷道进行测量，输出测量数据；可以高效且精准的实现对目标巷道的测量，进而保障测量的及时性、智能性以及测量数据获取的准确性。