本发明公开了一种基于多个清洁机器人的水箱清洁方法、装置、设备及介质，包括：在产生清洁需求时，通过网络中继点控制至少三个清洁机器人按对应的扫描区域对目标水箱进行扫描，获得各所述清洁机器人回传的区域扫描信息；根据所述区域扫描信息进行三维建模，获得所述目标水箱的三维模型；根据所述三维模型进行切片处理，确定所对应清洁机器人的区域规划路径；根据所述区域规划路径，控制对应的清洁机器人对所述目标水箱协同进行水箱清洁。上述技术方案，解决了由于清洁水箱导致的长时间停水问题，避免了清洁效果差和无法一次性完成水箱清洁的问题，在保障清洁效果前提下缩短清洁时间，提升清洁效率。