本发明公开了一种基于人工鱼群搜索的改进时延估计方法。所提方法以峭度为目标函数，采用人工鱼群算法确定相干函数和ρ‑PHAT加权函数中ρ值的最佳参数，摆脱了已有的ρ‑PHAT算法依赖经验值的局限性，且在每个环境下均能找到最佳的匹配参数，而不是某一固定的统计值。同时，通过将相干函数模值引入加权函数的分子，利用相干函数模值在信号频点处的相关性相对较高的特点，对互功率谱进行一次频域滤波，使其在低信噪比工况下具有更好的时延估计精度，提升了算法鲁棒性。