本发明公开一种应用于花卉种植园的机器人采摘系统，实施过程为：花卉采摘机器人搭载激光雷达采集植物园环境数据，Gmapping算法完成构图；利用快速随机树搜索算法RRT完成花卉采摘机器人的全局路径规划，并提出碰撞约束函数改进RRT算法实现狭窄空间避障；提出H‑LDA算法对花卉图像进行颜色空间转换、阈值分割、图像滤波和特征提取、分类。与现有技术相比，本发明提高了机器人在狭窄空间的避障效果，缩短了花卉图片的识别时间，提高了花卉采摘机器人的工作效率。