本发明公开了一种基于视觉的无人机位姿计算方法、系统、设备及介质，该方法包括：获取无人机所拍摄目标物体的原始图像和无人机的原始位姿参数；对原始图像进行目标检测，得到目标物体在原始图像中的坐标位置和尺寸大小；通过实地测试分别获取无人机的云台俯仰角度变化值和云台偏航角度变化值；根据原始位姿参数、目标物体在原始图像中的坐标位置和尺寸大小、云台俯仰角度变化值和云台偏航角度变化值，得到无人机的目标云台俯仰角度和目标云台偏航角度；根据原始图像、尺寸大小和预设阈值得到无人机的目标相机变焦倍数。根据目标云台俯仰角度、目标云台偏航角度和目标相机变焦倍数调整无人机的位姿。本发明实现了对目标位姿快速且准确的计算。