本发明公开了一种上肢康复机器人，电机I和电机II均安装在基座上，在电机I的输出轴上安装主动轮I，在电机II的输出轴上安装主动轮II；将移动平台X向的两端分别称为X端I和X端II；同步带I的一端固定在移动平台的X端I，经由主动轮I和一组从动轮，另一端固定在移动平台的X端II；同步带II的一端固定在移动平台的X端II，经由主动轮II和一组从动轮，另一端固定在移动平台的X端I。本发明将所有电机均设置在基座上，以减小运动部件的重量和惯性，从而缩小电机型号，进而可以取消减速机，提升整个装置的运动性能和力控制精度；同时，本案避免了电机线缆不停发生弯折的问题，能够提高整个装置的寿命和稳定性。