本发明涉及利用超声波监测泥浆管路磨损技术领域，具体涉及一种泥浆管路磨损自动监测方法及系统。本发明首先获取泥浆管路的超声波反射强度的三维点云数据并转化为二维数据矩阵；根据预设分级方法对超声波反射强度进行分级；进一步获取每个分级结果的每个预设游程方向对应的整体磨损度；进一步获取每个超声波反射强度的重要程度参数；进一步获取最优分级结果；最后根据最优分级结果对泥浆管路磨损进行自动监测。本发明综合分级结果对管路磨损特征的表现程度、级别内部超声波反射强度的统一性以及相邻级别的对比度，对分级结果进行评价，从而基于最优分级结果对泥浆管路磨损进行准确自动监测，提升了监测准确性，保障作业安全。