本发明公开了一种管片拼装机抓取机构，所述抓取机构包括连接粱、毫米波雷达、推进油缸、抓举板、伸缩组件和行程传感器，所述连接粱上铰接有锁紧油缸，连接梁下方设置有抓举板，抓举板两侧固定两个小型毫米波雷达；所述抓举板内部固定有推进油缸，推进油缸的一端穿过抓举板连接有伸缩组件；伸缩组件底部设有行程传感器；当伸缩组件通过行程传感器到达管片接口内部时，抓举板内部的推进油缸伸出、退回带动其张开、合拢，当伸缩组件抓取管片时，伸缩组件和管片的内壁面相贴合，进而抓紧管片。本发明可准确判断抓取距离，提高了施工效率，实现了管片的准确抓取。