本申请提供了一种探索未知环境的人机协同系统，包括：无人设备端、服务器端和增强现实设备端；其中，无人设备端，用于获取环境的点云帧，生成三维语义点云地图和定位轨迹，获得相机和Apriltag码之间的转换矩阵，发布语义点云地图、定位轨迹和转换矩阵；服务器端，用于接受无人设备端发布的消息，将语义点云地图和定位轨迹根据转换矩阵转换到Apriltag码坐标系，并发布转换后的地图和轨迹；增强现实设备端，用于识别Apriltag码进行空间变换，获取点云点的坐标位置，根据点云中点的位置和语义标签信息，绘制点云并渲染。本申请的优势在于：提高了探索感知未知环境的效率；能够辅助增强设备准确的理解和显示实际环境。