本发明公开了一种基于车载激光雷达的道路巡检方法及相关装置，其中方法包括：通过控制激光发射器的发射频率、功率、角度以及方向发射激光束；接收所述发射激光束反射回来的信号，以获取所述道路表面的三维数据；对所述三维数据进行滤波预处理操作，根据特征提取模型提取预处理后的所述三维数据的障碍物的特征；根据自适应滤波与非局部滤波算法判断是否存在障碍物，并输出障碍物的位置信息。本发明根据根据自适应滤波与非局部滤波算法判断是否存在障碍物，无需依靠人工巡查，提高了道路巡检的效率，能够及时发现道路隐蔽隐患，对于保障道路安全具有重要意义。