本申请涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种感知目标的置信度获取方法、自动驾驶规划控制方法、可读存储介质及智能设备，旨在解决如何基于更低的标注成本，估计更为可靠的感知目标置信度，进而为自动驾驶的规划和控制模块提供有效的响应依据的问题。为此目的，本申请应用自动驾驶的回流数据片段，标注正确响应标签和错误响应标签后，构建训练数据集，基于训练数据集对置信度估计模型进行训练，获得训练好的置信度估计模型，应用训练好的置信度估计模型，来估计感知融合结果中感知目标的置信度，能够实现对感知目标的置信度进行准确估计，为自动驾驶的规划和控制过程提供有效的响应依据，提升用户体验，且标注成本更低。