本发明涉及钢桥裂纹检测技术领域，尤其涉及一种钢箱梁内部智能巡检装置及其使用方法，包括设置在钢箱梁安装有U肋的一侧的桁架，以及设置在桁架上的红外检测机构、底部测距机构、扫查移送机构和控制机构；桁架朝向U肋的一侧设置有齿轮轨道，齿轮轨道沿桁架的长度方向设置；扫查移送机构包括设置在齿轮轨道上的两个移送组件和移送转向组件，移送转向组件设置在两个移送组件之间；通过初始标定完成系统初始设置，利用扫查移送机构带动桁架实现沿U肋纵向的扫查以及横向的移动，实现了整个钢箱梁内部的智能巡检，并在巡检结束后，能够跨越横隔板进入另一钢箱梁，实现同样的智能巡检。