本发明提供了一种基于特征变换和样本优化的无人机航拍小目标检测方法，根据无人机数据特点设计自适应特征变换机制，使其更加聚焦于目标密集区域，从而增强模型对于无人机密集小目标场景的适应性，还提出目标引导的样本分配策略，结合位置信息的粗筛和目标预测信息引导的精筛，实现由粗到细动态样本分配，进一步提升了复杂背景下无人机小目标、密集目标检测性能。本发明有效改善了无人机航拍图像中背景复杂、目标尺寸小及目标分布密集而导致漏检和误检问题，在准确性和实时性上表现出色，实现了更为精准、快速的无人机密集小目标检测，有效地应对航拍图像中数量众多的小目标，有效提升了模型对无人机航拍小目标的预测性能。