本发明公开了一种变刚度关节，属于机器人技术领域。该变刚度关节包括转动单元和U形架，U形架上相对设置有第一侧板和第二侧板，变刚度关节还包括：刚度调节单元和往复移动单元；刚度调节单元包括梯形板簧和卡位组件，所述转动单元的输出端穿过第二侧板上设有的通孔，并固定连接所述梯形板簧的端部，所述卡位组件上设有槽孔，所述梯形板簧穿设在所述槽孔内；往复移动单元包括固定端和移动端，所述固定端设置在所述第一侧板上，固定端连接所述移动端，移动端连接所述卡位组件，并带动卡位组件沿梯形板簧的长度方向移动。本变刚度关节刚度值能够连续性的变化，避免了现有技术中刚度值发生跳变的问题，本变刚度关节变刚度性能稳定、耗能小。