本发明公开了一种基于激光点云的无人集卡局部路线规划方法及设备，其中，基于激光点云的无人集卡局部路线规划方法，通过选取备选激光点、第一障碍物特征点和第二障碍物特征点；并存储当前以及历史时间段内的第二障碍物特征点；通过撒点法生成局部路线，将第一障碍物特征点和历史第二障碍物特征点与参考路线进行碰撞检测得出可绕行障碍物的局部路线。相较于现有的局部路线规划方法，本发明公开的基于激光点云的无人集卡局部路线规划方法，数据量小，减少了局部路线规划的运算量，减少了系统Cpu和内存资源的消耗和占用；同时，能够快速响应并生成局部绕行路线，从而提高了港口无人集卡的作业效率。