本发明属于超声检测技术领域，具体涉及一种圆柱形构件亚表面缺陷检测装置及方法，一种圆柱形构件亚表面缺陷检测装置包括电动旋转平台，三爪卡盘安装在电动旋转平台上，一号直线模组和二号直线模组靠近电动旋转平台设置，一号直线模组和二号直线模组相互抵接且相互垂直，在一号直线模组的滑块上安装有一号电动伸缩杆，在一号电动伸缩杆的上端固定设置有二号电动伸缩杆，在二号电动伸缩杆的活动端固定设置有脉冲激光聚焦探头。本发明通过增加移动装置实现激光超声检测角度寻优，确定针对于不同曲率半径圆柱形构件的激光超声检测角度，降低了非平整表面对检测结果的影响。