发明公开
- 专利标题: 一种提高宏微机械臂刚度的操作构型确定方法
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申请号: CN202311369997.3申请日: 2023-10-20
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公开(公告)号: CN118094854A公开(公告)日: 2024-05-28
- 发明人: 刘冬雨 , 罗文成 , 高升 , 尹旺
- 申请人: 北京空间飞行器总体设计部
- 申请人地址: 北京市海淀区友谊路104号
- 专利权人: 北京空间飞行器总体设计部
- 当前专利权人: 北京空间飞行器总体设计部
- 当前专利权人地址: 北京市海淀区友谊路104号
- 代理机构: 中国航天科技专利中心
- 代理商 刘秀祥
- 主分类号: G06F30/20
- IPC分类号: G06F30/20 ; G06F30/17 ; G06F119/14
摘要:
一种提高宏微机械臂刚度的操作构型确定方法,包括:确定宏微机械臂系统的多刚体质量特性;分别建立宏机械臂和微机械臂的冗余自由度自运动模型;分别建立宏机械臂和微机械臂的整臂刚度计算模型;确定操作任务末端力和力矩;对宏机械臂和微机械臂以一个冗余自运动进行操作构型调整和遍历,对每个调整构型的整臂刚度进行计算,筛选出刚度最大的操作构型。本发明能够统一提升宏微机械臂整体操作刚度,减少机械臂末端受力变形量,提升整臂控制稳定性和操作精度,综合提升宏微机械臂操作性能,为有效确保空间站组合机械臂载荷照料任务、支持航天员出舱活动任务稳妥可靠实施提供技术基础。