本申请提供一种障碍物识别方法及装置，该方法包括：预先构建障碍物识别模型和标签幂集；通过车载摄像头获取当前图像数据；根据障碍物识别模型对当前图像数据进行处理，得到当前障碍物检测结果和当前障碍物分类结果；基于标签幂集、预设的置信度阈值、当前障碍物检测结果和当前障碍物分类结果，确定最终障碍物识别结果；其中，最终障碍物识别结果包括障碍物存在信息和障碍物类别信息。可见，该方法及装置能够基于标签幂集实时识别障碍物的具体类别，识别更精准，从而能够为车辆提供更全面的环境感知，提升驾驶体验。