一种采棉机采摘头离地高度自适应调节控制系统，包括采摘头、距离传感器、控制器、执行机构、上位机；其中，所述距离传感器安装在采摘头上，用于实时测量采摘头与地面的距离；所述控制器包括硬件和软件，硬件采用PLC，软件采用模糊PID控制算法，用于接收距离传感器的信号并根据预设的高度阈值判断采摘头的高度是否需要调整；所述执行机构与控制器连接，根据执行机构的驱动实现采摘头高度的自适应调节；所述上位机与控制器连接，用于实时接收并显示控制器的数据，同时能够发送指令至控制器以调整控制系统的工作状态。本发明通过多传感器实时检测和先进控制算法等控制技术实现采摘头离地高度自适应调节，从而一定程度上解决了背景技术中棉花采摘质量差、采摘头机械磨损等问题。