本公开提供了面向水声通信中继的水下滑翔机位置控制方法、装置、介质以及设备，所述方法包括：获取位于水面的水下滑翔机的通信任务参数，水下滑翔机定向滑翔到第一位置后，采用螺旋下潜到达第二位置，并检查第二位置距水面的深度是否符合预设值；若深度符合预设值，向海底观测平台发送数据请求指令，并记录发送时间，判断请求是否成功；若请求成功，获取水下滑翔机的位置信息，并检查是否满足第一预设需求；若位置满足需求，判断水下环境信息是否满足第二预设需求，并根据判断结果确定滑翔机到目标位置的行驶路线。本公开通过结合定向滑翔和螺旋下潜进行定点运动控制逼近目标位置，从而降低水声通信功耗，提高通信成功率和稳定性。