本发明公开了一种用于无人驾驶矿车的矿洞三维地图构建方法及系统，涉及无人驾驶矿车技术领域，具体公开了先利用点云结构数据生成点云结构模型，并对点云结构模型进行分析，确定出需关注凸出特征，并将需关注凸出特征进行独立几何化，生成初始矿洞三维地图，并对初始矿洞三维地图进行初步视觉测试，得到若干参考洞内视觉图像，并将参考洞内视觉图像与初始矿洞三维地图进行关联，并基于后期的实时洞内视觉图像和参考洞内视觉图像之间的图像差异特征，对初始三维地图进行更新，实现了避免持续利用点云结构数据更新矿洞三维地图，减少了对相关设备的应用，降低了矿洞三维地图的更新成本。