本发明属于焊接机器人技术领域，具体涉及一种用于复杂曲面激光精准焊接的双机器人，包括在管件内外匹配使用的外曲面焊接机器人和内曲面焊接机器人；所述外曲面焊接机器人包括用于管件外壁焊接的机械手臂，所述机械手臂通过设置有直线驱动组件安装于焊接基座上；所述内曲面焊接机器人包括用于驱动其在管件内部行进的行进部、用于焊接支撑的定位部以及用于所述管件内壁焊接的激光焊接头；还包括用于支撑管件的支撑夹具；所述支撑夹具包括龙门工装、活动安装于所述行进部之间的移动支撑部、固定安装于移动支撑部上的夹持部。本发明能够将传统的机械手臂与可在管道内行进的小型机器人相结合，实现管件复杂曲面内外部结合焊接。