本发明公开一种基于改进A*蚁群融合人工势场的机械臂路径规划方法，属于手术机械臂技术领域。本发明通过改进的A*蚁群的预估代价H(m)进行单项搜索，快速规划出一条较优路径，改进蚁群算法的信息素规则和路径选择概率，通过改进A*蚁群与改进双向蚁群算法融合实现动态过程中最优路径的遍历，并结合人工势场法实现机械臂作业路径的优化，通过三次B样条插值函数实现跳点处平滑化，输出最优路径，满足遥操作支气管镜机械臂路径规划高效避障、平滑性好、转折点少、快速搜索的要求。本发明能够对手术机械臂的运行路径进行控制，满足操作时加速度以及速度的连续性要求，提高运行的稳定性和平滑性，解决手术机械臂路径规划问题。