本发明涉及一种变杆长的四杆膝关节助力装置，该机构主要包括驱动装置，可变四杆机构装置以及人机交互装置。该装置使用一个关节电机，通过驱动可变四杆机构中连杆的运动，辅助小腿进行日常的活动。在可变四杆机构装置中有拉伸弹簧。通过被动自由度来自适应不同人体膝关节的转动中心轨迹。在人机交互装置中，通过体态识别以及3D打印技术实现，固定器具人体腿部的贴合，以及通过双铰链设计符合人体大腿与小腿的形态过渡。防止出现助力以外的力和力矩对人体造成伤害。该装置结构简单，使用者穿戴方便，对于不同使用入群不用特意设计杆件长度，适用范围广。