本发明公开了一种原位热气流辅助冷喷涂方法，采用一个双臂机械手或两个单臂机械手联动方案，其中1号机械臂负责夹持喷枪进行冷喷涂沉积体制备，2号机械臂夹持热气流喷枪以完成原位热气流辅助冷喷涂的沉积过程。首先，根据实际需求确定涂层制备、构件增材制造或损伤修复的材料选择；其次，采用三维建模软件或高速3D激光轮廓仪创建待沉积体三维几何模型，以对冷喷涂轨迹进行规划并创建1号机械臂的喷涂路径；然后，根据涂层或构件的表面形状和沉积性能的要求确定喷涂工艺参数；最后，采用2号机械臂夹持的一定几何形状的喷枪与1号机械臂夹持喷枪的运动轨迹进行协调和匹配，实现原位热气流辅助冷喷涂沉积的过程。本发明过程简单，适用范围广。