本发明涉及一种基于柔性圆柱式电容传感器的伸缩式连续体机械臂本体感知方法，其解决了现有技术通过相机采集机械臂的图像并经过图像处理识别柔性连续体机械臂的形状、姿态过程中，相机设置受到空间的限制，硬件成本较高，图像处理计算过程复杂的技术问题，其使用可拉伸圆柱式电容传感器，经由测量传感器的应变，建立分段常曲率模型，计算出单个单元的形状，进而获得伸缩式连续体机械臂空间变量并表征了伸缩式连续体机械臂的形态。本发明可广泛应用于软体机械臂技术领域。