本发明公开了一种地下非开挖超短半径梯度包袱注浆装置及注浆方法，属于地下空间注浆加固技术领域，所述装置包括：行进系统、注浆系统、方向调节系统；行进系统包括发动机、主动轴、履带，发动机连接主动轴，主动轴被履带包裹，该装置可实现与地面90度垂直钻孔注浆和超短半径的水平导向钻孔注浆，其应用范围更加广泛，实用性更强，采用该注浆装置先后通过确定所需注浆加固范围空间、布设开孔点位及角度、灌注所述垂直灌注面、灌注所述水平灌注面、注浆效果探查等步骤，注浆后实现对加固范围空间形成“包袱”状包裹性加固，保护地上道路及隧道两侧近距离既有建筑物的安全及隧道施工的安全性，不仅简化了施工进程，也实现了更好的加固效果。