一种自走式竖井钻孔装置及使用方法，包括工作平台、伸缩梁、水平梁以及凿岩钻机，工作平台上径向伸缩安装有四个上部撑靴，伸缩梁的上端安装在工作平台的底部，水平梁上安装有第一旋转机构，伸缩梁的下端与第一旋转机构连接，水平梁的两端还分别径向伸缩的安装有下部撑靴，凿岩钻机安装在水平梁上；水平梁上设置有滑轨，滑动组件安装在滑轨上滑动，凿岩钻机通过第二旋转机构安装在滑动组件上。本发明的竖井钻孔装置不仅能够对竖井底部进行打孔，也能够对竖井侧壁进行打孔，并能够在竖井内上下移动，作业范围广。