本发明公开了一种海管着泥点识别及定位方法，属于水下识别定位技术领域，包括以下步骤：输入机器人的位置和姿态信息；将着泥点图像由图像像素坐标系向图像物理坐标系转换；将着泥点在图像物理坐标系中的坐标由图像物理坐标系向相机坐标系转换；将管道在图像物理坐标系中的直径大小与实际管道直径大小比较；将输出坐标由相机坐标系向世界坐标系转换；联立三式，以得到得到着泥点在世界坐标系中的坐标。本发明结合深水海管铺设过程中对海管铺设智能监测的的需求，首次提出了基于水下机器人的海管着泥点识别与定位方案，该方案将大幅减少着泥点识别与定位的作业难度，显著提升智能化水平，减少施工成本，提高作业效率。