两自由度液压切割锯，包括回转驱动装置、前连接架、后连接架、支架、液压缸、液压马达和锯片；回转驱动装置包括外圈、内圈、外壳和回转马达；前连接架和后连接架分布在回转驱动装置的两端；支架后端铰接在前连接架的铰接部A上；液压缸的缸体铰接在支架的铰接点C上，液压缸的伸缩杆铰接在前连接架的铰接部B上；液压马达固定安装在支架前端；锯片固定安装在液压马达的转轴上。本发明的优点在于，其连接在核退役拆除机器人的机械臂末端，其保留了锯片回转功能的同时，还集成了锯片的切割动作(回转与进刀联动)和锯片的角度调节动作，便于核退役拆除机器人在狭窄空间中开展切割作业。