本发明公开了一种基于径向基神经网络的无人直升机自抗扰容错控制方法，属于无人直升机容错控制技术领域，具体为：步骤A、根据无人直升机的6自由度运动特征，构建无人直升机所对应的姿态模型，在此基础上引入传感器故障模型，建立包含传感器故障的无人直升机姿态模型；步骤B、基于无人直升机所对应的姿态模型，根据实时目标指令，构建无人直升机姿态容错控制回路，获得无人直升机的姿态控制矢量；步骤C、根据无人直升机的姿态控制律输出量，针对无人直升机进行容错控制；基于实时目标指令，实时执行如下步骤A至步骤C，实现对无人直升机的实时容错控制。本发明解决含有传感器故障的无人直升机容错飞行控制问题。