本发明公开了一种机器人路径控制方法及系统，涉及机器人相关领域，该方法包括：获得预规划路径和预定执行时间；进行实际道路匹配，获得执行路径距离信息和执行路径路况信息；瓜分预定执行时间，获得路段执行信息集；预设避障延迟约束，获得多个执行速度约束；预构建避障识别模块；获得避障响应延时，获得多个视觉高度参数；生成路径控制策略，按照预规划路径行驶过程中进行动态调节；实时接收视觉传感器通信传输的实时道路图像，生成动态避障策略进行路径补偿。解决了现有机器人路径控制存在的无法根据实时情况进行路径调整，导致机器人运动效率和精度不高的技术问题，达到了实现对路径的实时规划，提高机器人的运动效率和精度的技术效果。