一种基于无人机辅助的边缘计算卸载方法，属于物联网领域。针对突发自然灾害或事故等通讯基础设施无法正常工作的极端情况，对无人机辅助移动设备卸载策略生成过程中的边缘计算关键技术进行了研究。针对移动设备卸载策略生成问题，考虑将无人机和边缘计算服务车均可以作为辅助卸载设备，帮助移动设备分担计算任务。首先对任务模型进行了建模，分别分析了在本地计算、无人机计算和边缘计算服务车计算所产生的时间和能量消耗，以最小化时间和能量消耗为目标，提出使用基于双延迟深度确定性策略梯度的深度强化学习方法来优化卸载策略。发明使用的算法可以显著的降低时延和能耗，尤其对于搜救机器人来说，可以增加续航时间和搜索能力，具有较大的实用价值。