本发明涉及石油泥浆再利用装置技术领域，且公开了一种石油泥浆和固体废弃物分离再利用装置，包括摆臂组件，摆臂组件的侧面设置有抓料组件，抓料组件的侧面设置有储料组件，储料组件的下侧设置有驱动组件，抓料组件的侧面对应储料组件位置对称设置有挤压组件，抓料组件的侧面对应挤压组件位置对称设置有出料组件。本发明中，通过这样在抓取不同状态的石油泥浆的同时对其进行固液分离，且保证了固液分离的效率，避免了渣土车运输时的溢泄，且不需在现场布置压滤机实现边钻井边处理自由便捷，同时在固液分离时直接对石油泥浆液体加入添加剂进行混合，使得石油泥浆液体混合后可直接取用进行后续操作，最后在使用完成后也便于对装置进行清洁保养。