本申请涉及智慧交通领域，尤其是涉及一种多源感知数据的融合方法、装置、设备及介质，通过采集鱼眼摄像机、毫米波雷达和视频摄像机的感知数据，识别感知数据中的目标物，结合目标物的信息融合所述感知数据，对融合后的感知数据进行分析，从而确定各设备识别范围内的交通参与者信息，实现了扩大目标物的识别范围，提高识别结果的精度，降低从单一设备采集的感知数据中识别目标物时环境、设备误差等因素对识别结果的消极影响的效果。同时减少了目标物跟踪ID切换的现象，提高了不同来源的感知数据的融合效率，协助展现了道路的全息效果。