本发明涉及一种井下无人铲运机与无人矿卡协同作业的方法，解决了目前无人铲运机与无人矿用卡车设备间无法协同作业的问题。涉及的设备主要有用于部署协同服务平台的服务器、用于远程遥控的远程驾驶舱、矿用卡车和铲运机，其中服务器和远程驾驶舱位于地面，矿用卡车和铲运机位于井下作业面，所有设备均接入同一可靠的通讯网络，所述铲运机、矿用卡车通过无线WIFI接入网络，服务器、远程驾驶舱通过网线接入网络。所述矿用卡车和铲运机基于TCP/IP协议每秒向协同服务平台发送自己的位姿和行驶状态，矿用卡车、铲运机和协同服务平台之间基于TCP/IP协议相互收发指令。本发明克服现有技术、流程的不足，实现不同设备的协同高效作业。