本发明公开了基于迭代最小二乘加权与位置残差计算的无线定位方法。为了解决现有无线定位方式的误差较大、定位精度较低的问题；本发明获取每个基站的到达时间估计值，据此建立静态节点SS与移动节点MS之间的原始LLOP方程组，借助最小二乘法求解得到移动节点MS初始位置估计。定义位置残差并计算权值，基于此得到所有LLOP方程的加权系数合成的权值矩阵。针对原始LLOP方程组和权值矩阵重构定位方程组，并基于加权最小二乘原理估计移动节点MS位置。返回残差计算部分继续迭代，直到满足终止条件，则输出最终的移动节点MS位置估计结果。利用权值矩阵在下一次WLS估计中限制NLOS影响，产生更加精确的定位结果。