本申请涉及一种历史轨迹缺失的补全方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取场景视频中各运动对象的历史轨迹，将各运动对象的历史轨迹输入已建立的神经网络模型，获得神经网络模型输出的各运动对象的运动特征；基于各运动对象的历史轨迹，确定缺失轨迹的目标运动对象和目标运动对象在轨迹缺失时刻的邻居运动对象；根据邻居运动对象的运动特征和邻居运动对象的历史轨迹，计算邻居运动对象在轨迹缺失时刻对于目标运动对象的关联影响特征；根据轨迹缺失时刻的关联影响特征和目标运动对象的运动特征，采用神经网络模型进行处理，得到目标运动对象补全轨迹之后的历史轨迹并存储。采用本申请，可以提高轨迹补全的准确性。