一种基于自锁式磁流变阻尼器的六连杆柔性压紧机构，包括自锁式磁流变阻尼器、压爪、弹簧驱动机构、螺杆复原机构、支座，压爪与支座连接，自锁式磁流变阻尼器一端与支座连接，自锁式磁流变阻尼器另一端与压爪一端连接，弹簧驱动机构、螺杆复原机构均安装在支座上，压爪两端与弹簧驱动机构一端、螺杆复原机构一端分别接触。本发明操作简单方便，锁紧螺母锁止活塞与缸筒之间的相对运动，通过磁流变阻尼器提供压紧力实现柔性工作；弹簧驱动机构的弹簧克服阻尼器原始阻尼力，作动压爪压紧工件；螺杆复原机构，的螺母套和丝杆克服阻尼器原始阻尼力和弹簧弹力，实现压爪复位；自锁式磁流变阻尼器，防止断电等意外状况造成压紧失效，可靠性、安全性较高。