本发明提供一种全自动式预制箱涵拼接装置，属于箱涵安装领域，包括移动车体，所述移动车体的顶部中心处设有放置座，所述放置座的左右两侧分别设有一个夹持固定台，所述夹持固定台的顶部设有夹持气缸，所述夹持气缸的侧面输出端连接有夹持板，所述放置座的后侧设有对接固定台，所述对接固定台的顶部输出端固定有推动气缸，所述推动气缸的侧面输出端设有推动板。本发明具有如下的有益效果，本发明通过调节机构的设计，从而可以驱动移动斜板挤压推动固定斜板进而带动调向导向件伸出放置座，并且，上升伸出动作完成后，可以将定位板伸出至移动斜板的侧边，来对移动斜板进行限位，提高若干个调向导向件的稳定性，且两种动作由同一个驱动源驱动。