本发明提供了一种基于NRHO与DRO的地月空间联合自主定轨方法，具体步骤包括：在地月L1,2近直线晕轨道(NRHO)与大幅值逆行轨道(DRO)上部署导航卫星构建地月空间导航星座；选取低地球轨道(LEO)、地月转移轨道、地月平动点轨道作为典型的地月空间目标轨道；根据可见性条件，筛选得到满足全轨道周期可见性条件下的NRHO和DRO星座构型；之后，通过星间测距技术得到任意时刻目标卫星与导航卫星的观测信息；最后，利用卡尔曼滤波算法处理观测信息，并进行时间更新和测量更新，获得任意时刻目标卫星的自主定轨结果。该方法可以提供较高的定轨精度，有望在未来满足地月空间探索任务需求。