本发明公开了一种基于视觉SLAM的室内停车场定位方法及系统，属于智能交通领域。该方法为：采用单目相机采集Apriltag图像数据，采用车载惯性测量单元（IMU）获取车辆IMU数据；提取图像中特征点信息及Apriltag的ID信息，解算IMU数据获取车辆的位姿信息；通过特征点信息及Apriltag的ID信息实现前后两帧间的视觉里程计；根据车辆的位姿信息，采用扩展卡尔曼滤波算法进行后端优化；采用词袋模型进行回环检测，更新地图，实现室内停车场建图和车辆的定位。本发明实现了室内停车场精准建图和定位。