本发明涉及智能语音识别技术领域，公开一种语音命令识别方法、介质及设备，通过本发明的语音命令识别方法，结合了预训练的非线性编码模型、自回归模型、堆叠GRU模型和分类输出模型，完全使用深度学习模型作为特征和分类器，利用预训练的非线性编码模型和自回归模型，能够从原始语音信号中学习到更具有表征能力的特征表示，堆叠GRU模型的使用可以更好地捕捉语音序列的整体的信息，提高了识别的准确性和鲁棒性，并且可以广泛应用于语音助手、智能家居控制系统和车载语音控制等场景，具有较强的泛化能力。