本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种装配机器人的姿势调整方法、装置、设备和介质。本发明在装配目标配件之前，可以通过建立接触应力估计模型，获取所述目标配件与装配机器人之间多个预设接触点对应的多个位姿矩阵，将各个位姿矩阵对应的形位误差分别输入所述接触应力估计模型，得到各位姿矩阵对应的接触应力分布图，进而可以选取平均接触应力最小且小于预设平均接触应力的接触应力分布图对应的位姿矩阵作为目标位姿矩阵，按照所述目标位姿矩阵对所述装配机器人的姿势进行调整，本发明在装配前预先确定好装配机器人夹取配件的姿势，可以减少因为夹取姿势导致的损坏。