本发明提供了一种几何视频的率失真优化方法、系统、装置及存储介质，涉及率失真优化技术领域，方法包括：基于点云数据生成的图像块，构建相似图像块子集；在相似图像块子集中，通过差异性度量公式，计算图像块与相似图像块之间的差异性度量；通过显著性度量公式确定所述图像块的显著性度量，得到显著性图像块；基于显著性图像块，确定相应译码树单元的显著性；通过率失真优化公式，计算译码树单元的率失真代价。本方案将人类视觉系统引入了率失真优化方法中，基于显著性的视频译码，对显著性区域进行区分，降低高显著性区域的率失真，从而有效提升了点云压缩的主观质量；本方案针对占用像素进行处理，提升了点云视频编码的率失真性能。